این اثر، شامل خاطرات 6 تن از خادمان و پاسداران بیت امام خمینی(ره) با نام های "عیسی جعفری"، "سید رحیم میریان"، "سید احمد بهاءالدینی"، "رضا فراهانی"، "حسین سلیمانی" و "حسن سلیمی" است. در مقدمه کتاب " خاطرات خادمان و پاسداران امام خمینی(ره)" آمده است: گروه تاریخ موسسه تنظیم و نشر آثار امام خمینی(ره)، با اعتقاد به پایه گذاری تاریخ نویسی انقلاب اسلامی بر دیده ها و شنیده های واقعی حاضران و ناظرانی که بار عظیم انقلاب را بر دوش می کشیدند و دشواری ها و ناملایمات جانفرسایی را در راه پیروزی آن بر جان خریدند، ضبط و ثبت خاطرات این تاریخ سازان را در شمار برنامه های اصلی خود گنجانده و بر آن است تا پس از تنظیم و تدوین آن ها، با رعایت اصول علمی و امانت داری و بدون هیچ گونه داوری، خیل عظیم مخاطبان در زمان حال و آینده را از جزئیات این بخش تاریخ ایران بهره مند گرداند.